Selected Work · Simulation / Robotics
Unitree 4족 로봇을 이용한 도시 환경 자율 보행 시뮬레이션
Unitree 계열 4족 로봇을 대상으로, 실제 도심 보행 환경을 모사한 시뮬레이션을 구축한 프로젝트입니다.
What I did
- 도시 보행 환경(차도·보도·보행자)을 반영한 시뮬레이션 월드 구성
- Unitree 4족 로봇 URDF/센서 세트 통합 및 보행 제어 파이프라인 설계
- ROS 2 환경에서 RViz를 활용한 Unitree Go2 로봇 모델 시각화 및 디버깅
What changed
- 보행 안정성, 회피 동작, 코너링 등을 시뮬레이션에서 사전 검증할 수 있는 테스트베드 확보
- RViz를 통한 실시간 로봇 상태 모니터링 및 시각적 디버깅 환경 구축